紫微大帝、长生大帝、勾陈大帝和后土皇地祗等四御，辅佐玉皇大帝，构成天地万神万物的最高统治者。
紫微大帝又称“紫微北极大帝”，全称是中天紫微北极大帝。
紫微北极大帝信仰来源于中国古代星辰崇拜。北极就是北极星。我们知道，随着地球的转动，天上星辰的位置也不断变化，所以我们四时早晚所看到的星辰也总是不一样的。然而，人们发现了一个例外，就是北方天际上（位于地球中轴线的延长线上）的北极星，却是永远不动。于是人们就特别崇拜它，认为它如端坐不动的帝王，而其他星辰都是围绕着它转动的臣子，道教就将北极星神化为北极大帝。古人还把天上的恒星分为三区，叫“三垣”，即紫微垣、太微垣、天市垣。称紫微垣是天帝的居处，太微垣相当于大臣，天市垣则对应九州百姓。因北极星位于紫徽垣内，所以北极大帝又被称为紫微大帝。在人间，皇帝亦将其居住的地方称为紫禁城。道书《上清灵宝大法》称北极星“为万星之宗主，三界之亚君，上应元炁是为北极紫微大帝也。”《北斗本生经》则称紫微北极大帝为斗姆元君的次子。
紫微北极大帝的职能为：协助玉皇大帝执掌天经地纬，统率三界日月星辰，制约四时气候变化，为万象之师，万星之主。受到历代帝王的崇祀，尤其在宋代，常与玉皇大帝一起奉祀。明时，宫廷还敕建了紫微殿，设像祭告。其形象如人间帝王，旁有武将护卫，高贵威严。紫微大帝的圣诞日为农历四月十八日。
南极长生大帝，全称为“高上神霄玉清真王南极长生大帝统天元圣天尊”。
据道经《高上神雷玉清真王紫书大法》载，元始天王生子八人，长子即南极长生大帝。他思念世间一切众生三灾八难，于九霄宝箓之内，请得《高上神霄玉清真长生护命秘法》传付下世。专制九霄三十六天，统率雷部，遥领日宫。
南极长生大帝协助玉皇主宰万物生化，执掌人间寿夭祸福。因其主寿，有人将他与“寿星”混为一谈。其实，福、禄、寿三星都是他的属下。
勾陈大帝亦叫天皇大帝，全称是勾陈上宫天皇大帝。
勾陈大帝与紫微大帝一样源于我国古代星辰崇拜。勾陈由六颗星组成，也在紫微垣中，与北极星相对。六星联缀其形微曲如勾，故名勾陈。道教称勾陈大帝是紫微大帝的兄长。
勾陈大帝的职能为：协助玉皇大帝执掌南北两极和天、地、人三才，统御众星，并主持人间兵革之事。
承天效法后土皇地祗（qí）是道教尊神“四御”中的第四位天神，简称“后土”，是层级最高的女神。
“后”指女性，甲骨文中，“后”字作女人状。天阳地阴，民间称主持天界的玉皇大帝为“天公”，称主宰大地山川的“后土”为“地母”。
后土信仰源于中国古代对土地的崇拜。《释名·释天》曰：“土，吐也，能吐生万物也。”我们知道，衣食住行没有一样可离开土地，所以人们总把大地比为生我养我的母亲。《礼记·都特牲》曰：“地载万物，天垂象，取材于地，取法于天，是以尊天而亲地也。”
后土皇地祗的职能是效法玉皇大帝，执掌阴阳生育、万物生长和大地山川之秀。其圣诞日为农历三月十八日。
关于“四御”，道教中还有一种说法是包含玉皇大帝在内的。这样“四御”就由玉皇大帝、紫微大帝、勾陈大帝和后土组成，并以玉皇大帝为首。
除了“四御”，还有“六御”之说。道教认为，宇宙空间的“上、下、东、西、南、北”六个方位各有一位天帝统治，称为“六御”。他们是：上方中央玉皇大帝、北方北极中天紫微大帝、南方南极长生大帝、东方东极青华大帝、西方太极天皇大帝、下方承天效法后土皇地祗。这“六御”与“三清”合称“九皇”。后来，为了使天神与道经三洞（洞真、洞玄、洞神）、四辅(太平、太玄、太清、正一)的分类相吻合，就将“中央玉皇大帝”（或南极长生大帝）和“东极青华大帝”（即太乙救苦天尊）单独列出另殿供奉，就成了通常所说的“四御”。然而，一些正一道士供奉的神位至今仍是：“三清大道，六御高真”。