司马承祯(647-735)字子微，号道隐，又号“天台白云子”。唐代高道，河南温县人。他出身官宦世家，却自少笃学好道。曾师事嵩山道士潘师正，勤学苦读，颇得真传。后“遍游名山，乃止于天台山”。居桐柏三十年，修炼上清经法及符箓、导引、服饵诸术，并传道授徒，成为道教一代名家。
崔尚赞曰：“闻炼师之名者，足以激励风俗；睹炼师之容者，足以脱落氛埃”。
唐朝三代皇帝（武则天、唐睿宗、唐玄宗）曾四度诏请司马承祯进京问道，被尊为道教首座。景云二年(711)，唐睿宗在诏请不至的情况下，派他的兄长持敕到天台山强请，司马承祯才勉强出山。可是只走了十几里地就后悔了，这个地方原名凤凰山，后来因此改名为“司马悔山”，成了道教第六十福地。由于拗不过兄长的劝说，还是到了宫中。睿宗询问阴阳术数与理国之道。承祯斥阴阳术数为“异端”，认为理国应当以“无为”为本。睿宗听后很满意，想把他留在身边，但他坚辞回山。于是赐宝琴及霞纹帔，御书赠言。送行的人群中有位卢藏用，早年曾隐居终南山，后来应召入朝做了大官。他见承祯要回远离京师的天台山，便指着终南山说：“这山中好地方多得很，何必要回天台山？”司马承祯冷冷地答道：“以在下看来，这只不过是当官的捷径罢了。”弄得卢藏用脸露愧色。这就是成语“终南捷径”的由来。当年十月，唐睿宗为他敕建桐柏观，并敕令四十里内禁断采伐樵猎、五里内不许厝葬。
唐开元九年(721)，玄宗遣使迎请司马承祯入宫，并亲受法篆，成为道士皇帝。随带的300多卷桐柏道经，均编入开元道藏。开元十五年(727)，又召入宫。司马承祯预感此去难回，下山时频频回头难依难舍，骑马到石板桥时落马欲回，此桥至今仍叫落马桥。进宫后，玄宗果然不肯放他回天台，只是让他在王屋山择地建观以居。
开元二十三年(735)，司马承祯端坐羽化，享年89岁。玄宗追赠“银青光禄大夫”，谥称“贞一先生”。
司马承祯以老庄思想为本，吸收儒家的正心诚意和佛教的止观、禅定学说，创新修道成仙理论。他认为人的天赋中就有神仙的素质，只要“遂我自然”、“修我虚气”，就能修道成仙。他将修仙的过程分为“五渐门”，即斋戒(浴身洁心)、安处(深居静室)、存想(收心复性)、坐忘(遗形忘我)、神解(万法通神)，称“神仙之道，五归一门”。将修道分为“七阶次”，即敬信、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道。此“五渐门”、“七阶次”，又可以概括为“简缘”、“无欲”、“静心”三戒。只需勤修“三戒”，就能达到“与道冥一，万虑皆遗”的仙真境界。他的思想对北宋理学的“主静去欲”理论的形成有一定的影响。
司马承祯的著作很多，其中《坐忘论》和《天隐子》，是其修道思想的代表著作。他还整理桐柏历代道书，建《桐柏道藏》。