自鸿蒙初辟，万物生成。元始天尊始传道法于世间，薪火相传，亿劫不断。上古之时，黄帝访崆峒问道于广成子，后乘龙飞升，此为道法初显於神州。此后口耳相传，于周时老子西出函谷关时，著《道德经》五千言，传于尹喜，道法之论述始见于文字。汉时太上降于蜀中鹤鸣山，传道法与张陵并赐天师位，张天师为度化众生，广布道法，遂立盟威之道，设二十四治以化万民，由此道教组织正式成立。后世道教学者们遂以黄帝为道教始祖，老子为道祖，张天师为教主，称为“道教三祖”。（此说并不代表道教内部认知）
现在的一些道教研究者往往以张道陵天师立教作为道教的开始，并认为是受佛教教团之影响，这个论点是错误的。天师立教之时，佛教刚传入中国，还未成立教团，当时佛教还是依附于道教发展（见《后汉书》楚王英浮屠老子并祀一事），何来道教团体的成立是受佛教的影响呢？作为正信的道教弟子应该明了此事。