道教的思想渊源可以追溯到先秦的道家和神仙家，其组织刍型也可追溯到战国秦汉间的方仙道和黄老道。道教正式建立教团组织，则以张道陵天师在东汉顺帝年间（126-144年）创立正一盟威道为标志。
道教有一体二用之行，一体者，道。二用者，一行宗旨用，一行宗教用。宗旨，为老、庄哲学思想。宗教，为祈祷、斋醮、威仪。宗为之本，宗旨者，本老子清静无为之旨，直达于常清常静、不生不灭而后已。宗教者，发于汉初张子房会四皓访赤松，校注《高上玉皇本行集经》（张良祖师圣号为：校经主宰天枢上相天尊），其九世孙张道陵受太上秘箓、真文宝符，阐教演法，普度众生，自祖天师创教，至金、元时代演出“全真”教旨。
道教日用分有五乘之法：一曰宗，二曰教，三曰律，四曰法，五曰科。宗者，万缘定息，一念不起，坐而待成是也。此实不易行。教者，垂像教化，讲究解释，假此以得开悟也。律者，从方丈，守律坛，演三坛大戒，生慧而登真也。法者，正一符箓是也。科者，常行课诵，祈禳忏悔，济生度死道场是也。五乘之法皆有规范仪注，是以道人欲证道登真，必先依规矩范围身心，行持不懈，自然体道合真，马灵祖云：“何劳妙手图吾像，但愿君心合我心”，道不远人，总在自己行持不懈耳。